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L'invenzione di macchinari azionati da un impianto idraulico ha origini antiche.
La ruota idraulica, sia orizzontale che verticale, era già presente nel I secolo a.C.. Il più antico mulino ad acqua utilizzato per la macinazione è quello a ruota orizzontale a palette o semicucchiaie, dove la trasmissione del moto attraverso l'albero verticale era diretta dalla ruota alla macina.

Disegno di una ruota idraulica orizzontale	Marco Vitruvio Pollione, "De Architectura. Libri decem", Libro X, Capo X

Tra i primi scritti sui mulini e sul loro funzionamento vi sono quelli di Vitruvio, nel trattato De Architettura del 25 a.C., e quelli del poeta epigrammista greco, Antipatro di Tessalonica (40 a. C. - 20 d.C.), che in un suo epigramma dell'Antologia Greca descrive, in modo leggendario, il funzionamento di un mulino, che anche in questo caso, come per quello descritto da Vitruvio, si tratta di un mulino a ruota verticale, più tarda di quella orizzontale. Lo schema degli ingranaggi ortogonali descritto da Vitruvio rimase invariato fino ai nostri giorni "

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